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權(quán)威的諧波減速機(jī)是不是日本HD（harmonicdrive）發(fā)明的？

在研究機(jī)器人，看到很多設(shè)備用的都是HD，像庫(kù)卡、ABB之類(lèi)，好像比較權(quán)威，上海一家代理推薦過(guò)來(lái)（上海浜田實(shí)業(yè)），貴。。。: 問(wèn) 提問(wèn)者：網(wǎng)友 | 2017-03-03

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機(jī)器人減速器一般用諧波減速器與RV減速器（即擺線針輪減速器），目前最好的還是徑差子減速器（它是汽車(chē)差速器演變而來(lái)的）。諧波減速器工藝性差，包括日本在內(nèi)改良還不斷；RV減速器工藝成熟，其多曲軸等工藝難度大，徑差子減速器也是RV減速器之改良型即取消曲軸，工藝優(yōu)良且更成熟與優(yōu)越，徑差子減速器傳動(dòng)比可達(dá)無(wú)窮大（實(shí)用型為單齒差，齒環(huán)齒數(shù)為傳動(dòng)比數(shù)），體積比是諧波減速器之二分一（即等體積模數(shù)是諧波減速器二倍），諧波減速器柔性傳動(dòng)，徑差子減速器剛性傳動(dòng)，機(jī)器人剛性傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)到位緩沖行程更短且小RV減速器，徑差子減速器扭矩大體積小適用于機(jī)器人各關(guān)節(jié)。徑差子減速器傳動(dòng)效率與行星減速器相當(dāng)小于諧波減速器與RV減速器，然不少諧波減速器傳動(dòng)效率低于0.8，徑差子減速器嚙合齒數(shù)是行星減速器五倍以上卻小于諧波減速器與RV減速器，因而徑差子減速器理論精度只能高于諧波減速器難以超越RV減速器。徑差子減速器其傳輸功率大得驚人（諧波減速器工業(yè)機(jī)器人負(fù)荷10Kg，徑差子減速器工業(yè)機(jī)器人就可負(fù)荷2000Kg）。現(xiàn)中海油采用國(guó)外行星減速器潛油泵只能用9”（228.6mm）井口，遼河油田與沈陽(yáng)大學(xué)現(xiàn)王子貴博士采用差子減速器潛油泵可突破5” （127mm）小井口（即外徑小于105mm差子減速器載荷可達(dá)35KW功率）。廣數(shù)、新松等均意向出資收徑差子傳動(dòng)科技有限公司，為日本壓制中國(guó)機(jī)器人發(fā)展之三大件之一減速器瓶頸解扣。: 回答者：網(wǎng)友

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